Conferências do IFSP, 11º CONGRESSO DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA E TECNOLÓGICA DO IFSP

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CONTROLADOR DIGITAL PARA MANIPULADOR ROBÓTICO INDUSTRIAL
Eder Lopes de Souza Filho, Wagner Luiz Rebeque Serafim, Wellington de Lima Nogueira

Última alteração: 2020-11-16

Resumo


Este projeto consiste no desenvolvimento de um controlador digital para um manipulador robótico industrial de 6 graus de liberdade, e consequentemente realizar suas simulações. Tal projeto participa de um projeto maior, o Manipulador Robótico Industrial, onde une o projeto da construção física do manipulador e este que realiza a construção de seu controle. O controlador aborda, entretanto, a modelagem do sistema do manipulador, e a obtenção da função de transferência, que é importante para as simulações do controle que serão realizadas no software MATLAB. O projeto final tem o objetivo de desenvolver um controlador PID digital utilizando os conceitos abordados no projeto, para futuramente aplicá-lo em um manipulador robótico.



Palavras-chave


Controle Digital; Manipulador Robótico; PID Digital; ARM; Automação Industrial.

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